## 第14课 红外遥控智能车
### （1）项目介绍：
前面的学习中我们详细的介绍了智能车上各个传感器、模块、扩展板的使用方法。在这里我们可以再结合前面课程中知识制作一个红外控制智能车。在传感器项目第四课中，我们已经测试出红外遥控器各个按键对应的键值。实验中，我们可以通过代码设置（键值），让对应的按键控制智能车对应的运动状态，且相应的状态模式显示在8X16 LED矩阵上。
### （2）流程图：
循迹智能车具体逻辑如下表格：
| 按键：  | 键值：FF629D | 状态：前进 |
| --- | --- | --- |
| 按键：  | 键值：FFA857 | 状态：后退 |
| 按键：  | 键值：FF22DD | 状态：左转 |
| 按键：  | 键值：FFC23D | 状态：右转 |
| 按键：  | 键值：FF02FD | 状态：停止 |
按照前面思路设计好智能车后，我们就需要按照设计思路开始制作智能车。我们需要设计对应的接线，测试代码，然后接线上传代码，运行，确保智能车能够实现理想中的功能。
### （3）接线图：电机+红外接收模块
接线注意：由于红外接收传感器输入的数字信号，将红外接收传感器模块用导线连接到电机驱动扩展板上的G、V、A1 ; A、B两组电机分别对应的连接到堆叠在UNO Plus板上的电机驱动扩展板上的接口A和接口B，电源接到BAT接口。
### （4）测试代码：
| ①初始化 |  |
| --- | --- |
| ②设置串口波特率为9600 |  |
| ③设置点阵8x16的时钟（SCL）引脚为SCL，数据（SDA）引脚为SDA；
SCL相对应主板上的A5，SDA相对应主板上的A4。 |  |
| ④点阵8x16清屏 |  |
| ⑤点阵8x16显示“V”图案 |  |
| ⑥舵机设置的角度为90 |  |
| ⑥红外接收模块信号端接收红外遥控信号
并在串口监视器中以十六进制数字打印出来 |  |
| ⑦当红外遥控信号=0xFF629D成立时，
就执行do中的命令（代码） |  |
| ⑧小车以PWM200的速度前进，
点阵8x16显示“↑”图案 |  |
| ⑦当红外遥控信号=0xFFA857成立时，
就执行do中的命令（代码） |  |
| ⑧小车以PWM200的速度后退，点阵8x16显示“↓”图案 |  |
| ⑩当红外遥控信号=0xFF22DD成立时，就执行do中的命令（代码） |  |
| ⑪小车左转弯，点阵8x16显示“←”图案 |  |
| ⑬当红外遥控信号=0xFFC23D成立时，就执行do中的命令（代码） |  |
| ⑭小车右转弯，点阵8x16显示“→”图案 |  |
| ⑯当红外遥控信号=0xFF02FD成立时，就执行do中的命令（代码） |  |
| ⑰小车停止，点阵8x16显示“STOP”图案 |  |
| ⑲当红外遥控信号=0xFF30CF成立时，就执行do中的命令（代码） |  |
| ⑳小车以PWM200的速度左旋转，点阵8x16显示“←”图案 |  |
| ㉒当红外遥控信号=0xFF7A85成立时，就执行do中的命令（代码） |  |
| ㉓小车以PWM200的速度右旋转，点阵8x16显示“→”图案 |  |
**（注意：在上传测试代码前，需要把蓝牙模块取下，否则测试代码会上传失败。需要上传代码成功后，再连接蓝牙模块。）**
### （5）测试结果：
将驱动扩展板堆叠在UNO Plus板上，上传好代码，按照接线图接线，将拨码开关拨至ON端后，我们就能用红外遥控控制智能车运动了。